La esclavitud ha formado parte de la historia humana desde tiempos antiguos. Los primeros registros la mencionan en civilizaciones milenarias, y su práctica se ha documentado en distintas formas a lo largo de diversas culturas y regiones.
Debido a la gran variedad de manifestaciones y a la dispersión geográfica, resulta imposible fijar una fecha exacta de origen. Sin embargo, los expertos estiman que la institución de la esclavitud lleva vigente varios miles de años.