La etimología del nombre "Badjao" es incierta. Algunos creen que proviene del malayo "bajau" o "bajo", que significa "nómada del mar" o "gitano del mar". En Malasia y Singapur se les llama "Orang Laut", que significa "Gente del Mar". Los Sama se llaman a sí mismos "Sama", que significa "los que viajan por los mares".
Los Sama se originaron en el sur de Filipinas y han vivido en todo el archipiélago de Sulu durante los últimos 1000 años. Vivían principalmente en las aguas de Tawi-Tawi, Sulu, Basilan y Zamboanga. Se cree que partieron de allí tras la llegada de los españoles y actualmente se distribuyen en las zonas costeras de Sabah y Sarawak en Malasia, el archipiélago de Riau y Kalimantan en Indonesia y algunas zonas de Brunei.
Los Sama son un pueblo austronesio y su lengua, Sama, pertenece a las lenguas Sama-Bajau de la rama malayo-polinesia de la familia de lenguas austronesias. Este idioma es el idioma principal del pueblo Sama, pero su idioma hablado está influenciado por los idiomas de la región circundante.
