En el año 207 a.C., Grecia fue nuevamente desgarrada por un conflicto civil. En el Peloponeso el conflicto entre la Liga Aquea y Esparta estaba en su apogeo. Esparta, bajo el tirano Mahanidas, había reunido un ejército poderoso y reclamaba la hegemonía del Peloponeso a través de una red de alianzas.
Del otro lado la Mancomunidad Aquea, ahora bajo el liderazgo de Filopimeno, deseaba incluir, por fin, la ciudad doria en su seno, unificando políticamente el Peloponeso e impidiendo que otras potencias se involucraran en él.
Filopoimen había reorganizado el ejército de la Commonwealth con la infantería ahora luchando en una formación de falange macedonia, armada con sarisas y la caballería pesada convirtiéndose en un instrumento de choque, equipada con lanzas (raspador), como los Compañeros de Alejandro. También había caballería ligera del tipo Tarantino.
La caballería ligera de Tarantine era tan famosa en el mundo antiguo como lo son los "croatas" y los húsares en los tiempos modernos. las primeras unidades del tipo se formaron en Tarento, pero posteriormente se generalizó su uso y el nombre simplemente indicaba un tipo de caballería y no un origen. Llevaban un gran escudo, casco, espada y jabalinas. Lucharon en orden abierto.
El ejército de la Commonwealth se complementó con unidades de mercenarios y peltastas que no eran de élite (portadores de escudos y portadores de pechos) e infantería ligeramente armada (arqueros ligeros, lanzadores de jabalina y honderos). Por consiguiente, el ejército espartano estaba armado con infantería pesada y contaba con muchos peltastas mercenarios experimentados. Sin embargo, estaba atrasado en caballería. También poseía una cantidad considerable de Psils.
El conflicto
Los dos ejércitos se encontraron en Mantineia en el año 207 a.C. Aunque no sabemos el número exacto que desplegaron las fuerzas enemigas del contexto de las fuentes podemos concluir que los oponentes desplegaron unos 20.000 hombres cada uno.
Filopoimén envió infantería ligera en su flanco izquierdo, en una colina adyacente, a cuya derecha envió coraceros y mercenarios ilirios. El flanco izquierdo estaba cubierto por sus jinetes "tarantinos". En el centro ordenó la falange, frente a una trinchera, y a su derecha su caballería de élite con el mismo líder.
Mahanidas se colocó a la cabeza de su flanco derecho, donde se encontraban sus propios jinetes "Tarantine" y mercenarios experimentados. Dispuso la falange de forma convencional y también utilizó catapultas.
En lugar de sentarse pasivamente y sufrir pérdidas por las catapultas, Filopoimen atacó con su caballería ligera contra las catapultas. Inmediatamente Mahanidas contraatacó con su propia caballería ligera. Poco a poco, los peltastas mercenarios de los dos ejércitos también se involucraron en la batalla. Pero los de los espartanos prevalecieron y persiguieron desordenadamente a sus oponentes.
Entonces Filopoimeno giró su frente y atacó a la falange espartana desde el flanco expuesto, que destruyó. Cuando Mahanidas recordó detener la persecución y regresar, ya era demasiado tarde. Sus hombres huyeron como él. Pero Filopoimén lo vio y él mismo lo mató con su lanza.
El ejército espartano fue disuelto. Murieron al menos 4.000 espartanos. Se desconoce el número de mercenarios muertos, muchos de los cuales se rindieron.
