1. Guillermo IX, conde de Poitiers (1153-1156)
2. Enrique el Joven Rey (1155-1183)
3. Matilde, duquesa de Sajonia (1156-1189)
4. Ricardo I de Inglaterra (1157-1199)
5. Godofredo II, duque de Bretaña (1158-1186)
6. Leonor de Inglaterra (1161-1214)
7. Juana de Inglaterra (1165-1199)
8. Juan de Inglaterra (1166-1216)
9. Isabel de Gloucester (1174-1217)
Además de sus hijos legítimos, Henry también tuvo varios hijos ilegítimos con varias amantes:
- Geoffrey, arzobispo de York (nacido c. 1151)
- William Longsword, tercer conde de Salisbury (nacido c. 1176)
- Morgan FitzRoy, obispo de Durham (nacido c. 1178)
- Henry FitzRoy, conde de Eu (nacido c. 1179)
