La palabra ciudad proviene del latín civitas, que designaba una comunidad de ciudadanos romanos. A través del francés antiguo cité, el término llegó al inglés como city a partir del siglo XIII.
En latín, civitas no solo señalaba el asentamiento urbano, sino también la condición jurídica de sus habitantes. Con la evolución de las lenguas romances, el vocablo se transformó en cité en francés y, posteriormente, en ciudad en español.