Sojourner Truth nació como esclava en el condado de Ulster, Nueva York, alrededor de 1797. Su madre era una esclava llamada Betsey y su padre era un esclavo llamado James. Sojourner Truth era el menor de 10 hermanos. Fue vendida varias veces cuando era niña y trabajó como peón de campo y ama de llaves.
En 1826, Sojourner Truth escapó de la esclavitud con la ayuda de un comprensivo granjero blanco. Se fue a vivir a la ciudad de Nueva York, donde trabajó como empleada doméstica. En 1832, se unió a la Iglesia Metodista Episcopal de Sión y comenzó a predicar. Pronto se hizo conocida por sus poderosos sermones sobre la abolición y los derechos de las mujeres.
En 1850, Sojourner Truth asistió a la primera Convención Nacional sobre los Derechos de la Mujer en Akron, Ohio. Los organizadores de la convención la invitaron a hablar, pero no se le permitió hablar desde el podio porque era una mujer negra. Sojourner Truth se negó a ser silenciada y pronunció su famoso discurso, "¿No soy yo una mujer?", desde el pleno de la convención. El discurso fue un poderoso llamado a la igualdad y la justicia para todas las mujeres, independientemente de su raza.
Sojourner Truth continuó dando conferencias y hablando por la causa abolicionista y por los derechos de las mujeres durante toda su vida. Se reunió con el presidente Abraham Lincoln en 1864 y lo instó a emitir la Proclamación de Emancipación. También hizo campaña por la aprobación de la 15ª Enmienda a la Constitución de Estados Unidos, que otorgaba a los hombres negros el derecho al voto.
Sojourner Truth murió en su casa de Battle Creek, Michigan, en 1883. Se la recuerda como una de las líderes más importantes del movimiento abolicionista y del movimiento por los derechos de las mujeres.