La esclavitud ha existido desde la antigüedad. En África, la esclavitud fue practicada por varios reinos e imperios, como las antiguas civilizaciones egipcia, nubia y etíope, así como los posteriores imperios de Ghana, Malí, Songhai y otros imperios de África occidental. La trata transatlántica de esclavos, que implicó la migración forzada y la esclavitud de millones de africanos por parte de los europeos, comenzó en el siglo XV y continuó hasta el siglo XIX. El comercio estaba impulsado por motivos económicos y estaba estrechamente vinculado al surgimiento de los imperios coloniales y al sistema de plantaciones en las Américas.