El ejército macedonio del período Antinida (277 – 167 a. C.) era solo el recuerdo del poderoso ejército de Felipe II y Alejandro. Las constantes guerras habían agotado los recursos humanos y el potencial económico del reino macedonio.
Cuando Antígono Gonatas asumió el trono en 277 a.C. encontró el estado destruido por la invasión de los galos, que él mismo rechazó. La gran herida del último ejército macedonio de la época fue la falta de una valiosa y numerosa caballería.
Esta debilidad fue tapada durante un tiempo por los elefantes de guerra que había traído de Asia. Pero los últimos elefantes murieron alrededor del año 260 a.C. y desde entonces no volvieron a unirse al ejército macedonio. En los aproximadamente 110 años que las Antígonides reinaron en Macedonia, no se produjeron cambios importantes en la organización del ejército.
El grueso de la infantería estaba formado por soldados de infantería portadores de sarisas, los Lefkaspides. y los Calcáspides . La falange estaba organizada en clases, al igual que bajo Alejandro. Pero ahora cada Orden tenía ocho regimientos (o espirales) de 256 hombres cada uno.
Cada regimiento tenía cuatro tetrarquías de 64 hombres. Cada clase contaba con 2.048 hombres. Normalmente dos clases constituían una estrategia. 8.000 Calcáspides y 8.000 Lefcáspides lucharon en la batalla de Kynos Kefali (197 a. C.).
El viejo Agima de la afición todavía existía. En ocasiones llegó a tener entre 3.000 y 5.000 hombres. La falange estaba flanqueada por escuderos y peltastas tracios, pequeños lanceros y honderos, principalmente, y mercenarios galos.La caballería, pesada y ligera, iba armada con jabalinas y escudos.
Los hombres de la caballería pesada portaban corazas. La caballería era generalmente pequeña en número. En la batalla de Sellasia sólo participaron 300 jinetes macedonios, pero también 600 aliados del sur de Grecia y 300 mercenarios. En la desastrosa batalla de Kynos Kefali, el rey Felipe V tenía sólo 2.000 jinetes macedonios y tesalios. Pero más tarde el hijo de Perseo tuvo 3.000 jinetes macedonios.
Una de las islas, la elegida "Real", formaba parte de la guardia real y contaba con entre 300 y 400 hombres. Los jinetes mercenarios eran principalmente tracios, pero también galos e ilirios.
Generalmente los cuerpos mercenarios y aliados eran numerosos. En Sellasia había 3.300 mercenarios y 8.600 infantes y caballería aliados. También hubo numerosos arqueros cretenses que sirvieron en los ejércitos antigónidas. El rey Perseo reunió a 3.000 de ellos en Pydna en el 168 a.C. junto con unos 1.000 peltastas mercenarios guardianes de élite.
Los gálatas fueron reclutados principalmente por Antígono Gonatas. Sus sucesores reclutaron galos en menor número. Antígono Doson tenía 1.000 en Sellasia, mientras que Perseo tenía 2.000 en Pydna. Perseo intentó reclutar un cuerpo de 20.000 galos pero fracasó.
Los tracios también eran numerosos. Eran peltastas armados con jabalinas o lanzas y pequeños lanceros, como los famosos Agrianes y honderos. La presencia de ilirios, que eran enemigos tradicionales de los macedonios griegos, era menor. Finalmente, se ha registrado la presencia de un pequeño número de romanos, en su mayoría desertores.
El ejército macedonio de la época era relativamente pequeño en número:nunca superó los 60.000 hombres. Pero lo peor fue que este ejército constituía el último vestigio de fuerza del reino macedonio.
Por el contrario, los romanos tenían potencial y recursos inagotables. Sin embargo, la actitud traicionera de los etolios y los griegos de Pérgamo jugó un papel decisivo en la derrota y sumisión de los macedonios a Roma.
Bajo un liderazgo sólido, el ejército tuvo un desempeño de satisfactorio a excelente. Desafortunadamente, en los conflictos con los romanos, el liderazgo resultó bastante inadecuado.
