Según la mitología griega, Zeus quería que Heracles gobernara la tierra de Perseo en Micenas y Tirinto. Sin embargo, tras la muerte de Heracles, estas ciudades cayeron en manos de los descendientes de Pélope y, durante la guerra de Troya, Agamenón reinó en Micenas.
Los griegos consideraban un hecho histórico la leyenda de que dos generaciones después de la guerra de Troya, c. 1100 a.C. A.C., se había producido una invasión de Grecia por parte de un nuevo pueblo procedente del Norte y de habla griega, los dorios. Este último habría acompañado a los hijos del héroe Heracles, los Heraclides, cuando regresaron al Peloponeso para reclamar la herencia de su padre, Tirinto primero, y luego, por conquista, todo el Peloponeso.
Esta leyenda explicó muchos hechos históricos; empezando por el hecho de que gran parte de Grecia estaba ocupada por un pueblo griego que hablaba el dialecto dórico. La estrecha relación entre los dóricos y los griegos del noroeste argumenta a favor de la leyenda de que los dorios vinieron del noroeste, Epiro y el suroeste de Macedonia, luego pasaron por Tesalia y Beocia, donde algunos de ellos se establecieron en esa pequeña región de Grecia central llamada Doride, desde de donde luego se dirigieron hacia el sur a través de Delfos, Naupactos en el suroeste y de allí al Peloponeso.
Cuenta la tradición que Corinto fue una de sus últimas conquistas.
El hecho de que el dialecto arcadio siga siendo muy cercano al griego predoriano parece indicar que los invasores dorios no lograron penetrar en las regiones más remotas de Arcadia.
En segundo lugar, los Estados Dorios presentaban la particularidad de estar todos divididos según las tres tribus de Hyllées, Dymanes y Pamphyliens, lo que sugiere un gran sentido de identidad.
En tercer lugar, los dorios eran aparentemente desconocidos en la época de la guerra de Troya y Homero no los menciona, aunque posteriormente ocuparon el territorio que ya ocupaban, según Homero, Agamenón y los aqueos, y que en Argos y Esparta gobernaron sobre una Población casi esclava de griegos no dóricos.
La invasión doria también puede explicar este hecho histórico al que los propios griegos prestaron poca atención, a saber, que las ciudades y la civilización de la Grecia micénica fueron destruidas por sucesivos ataques en el siglo XII a.C. J.-C. que sucedió a las migraciones más allá de los mares hacia Asia Menor, c. 1050-950, así como escasez y desposesión en la propia Grecia.
No hay pruebas arqueológicas de la identidad del pueblo que destruyó la cultura micénica, ni signos tangibles de la influencia de un nuevo pueblo. Esto es comprensible si los invasores procedían de un linaje griego conectado con los márgenes del mundo micénico.
También se ha argumentado que en realidad no hubo invasión doria, sino que diferentes grupos de griegos habían habitado Grecia desde el comienzo de la cultura micénica y que la destrucción se debió a incursiones episódicas o insurgencias locales de una población oprimida.
Sin embargo, las fuertes rupturas introducidas por estos destructores, así como las propias leyendas, abogan a favor de la historicidad de la invasión doria.
