Livio informa de la existencia de una "legio" bajo Rómulo y varias bajo Tulio Hostilio. Pero su verdadera creación data de la llamada reforma de Servio Tulio:una legión entonces estaba compuesta por 4.000 hombres divididos en centurias.
En los primeros días de la antigua Roma, el guerrero romano estaba muy cerca de los hoplitas del mundo helénico, tanto en equipamiento como en táctica. (comentario del webmaster)
Durante las Guerras Púnicas, el ejército se reorganizó:la legión estaba entonces compuesta por 30 manípulos, cada manípulo comprendía 2 centurias, pero las centurias ahora comprendían entre 60 y 80 hombres, haciendo un total de 4.250 hombres. Estas fuerzas se dividen en tres filas legionarias y las tropas ligeras:en la 1.ª fila por orden de batalla, encontramos a los hastati - los más jóvenes, que reciben el choque, 1.200 hombres - en la segunda fila los principios - de edad madura, 1.200 h - y en la 3ª los triarii - los más antiguos, 600 h - y entre estas filas o al frente para las escaramuzas se intercalan los velites - infantería ligera, más pobre, 1.200 h. Y a cada legión se le une una unidad de caballería de 10 turmes de 3 decurios, es decir, 300 jinetes.
A finales del siglo II a.C. J.-C., Marius transforma el ejército romano en un ejército profesional. La legión comprende entonces 10 cohortes de 3 mangos (un mango de cada rango:triarii, principios, hastati) y 2 centurias por mango (de 100 h), o alrededor de 6.000 hombres (cifra probablemente rara vez alcanzada). Sin embargo, el equipo ya no lo paga el legionario, sino que lo proporciona el cónsul que levantó la legión, se estandariza y pasa a ser el mismo para los tres rangos; además, al ser los legionarios en aquella época voluntarios, tampoco hay ya diferencia de edad entre las centurias, que son homogéneas y del mismo valor.
Durante el Imperio Temprano, la fuerza total del ejército romano era de 33 legiones de Septimio Severo (que creó las Legiones I, II y III Parthica), es decir, entre 165.000 y 198.000 hombres. La gran mayoría de las legiones están confinadas en las fronteras, siguiendo así el sistema de defensa de Augusto. Sólo la Legio VII Gemina, aislada en Tarraconaise y la II Parthica en Alba, Italia, que juntas constituyen las únicas reservas estratégicas del Imperio, escapan a esta regla.
Bajo el Bajo Imperio, las cifras cambiaron. Diocleciano el primero modifica el número de soldados de cada legión. A partir de ahora, además de las legiones clásicas (32 bajo Diocleciano, porque la VI Ferrata ha desaparecido), hay legiones de alrededor de 1000 hombres. La reforma esencial, sin embargo, pertenece a Constantino. Crea un poderoso ejército de maniobras de buen nivel, los comitatensis. Contiene legiones, con números variables, pero también alas de caballería o, simplemente, numeri, tropas sin un número determinado. A este respecto la Notitia dignitatum da datos interesantes, y entre otros la respetable cifra de 174 legiones... La mayoría de ellas no tienen una fuerza laboral numerosa. Otras tropas, incluidas legiones de menor valor, se limitan a la defensa de las fronteras del Imperio, los limitanei. La legión ya no es la reina de los campos de batalla ni la unidad básica del ejército.
