En la Odisea de Homero, Odiseo y Telémaco se encuentran en el palacio de Odiseo en Ítaca. Telémaco había ido allí en busca de su padre, que había estado ausente durante 20 años luchando en la guerra de Troya. Odiseo había sido disfrazado de mendigo por la diosa Atenea y llevaba algún tiempo viviendo en palacio sin que nadie supiera quién era. Cuando llegó Telémaco, inicialmente sospechó del mendigo, pero finalmente reconoció a su padre con la ayuda de Atenea. El reencuentro de Odiseo y Telémaco es un momento clave en la Odisea y marca el comienzo del viaje de regreso de Odiseo a Ítaca.