El feudalismo se sustentaba en una serie de principios que regulaban las relaciones entre señores y vasallos. A continuación se describen los más esenciales:
1. Vasallaje
Acuerdo bilateral en el que el vasallo presta servicios al señor a cambio de protección y la concesión de tierras. El señor garantiza la seguridad del vasallo y, a su vez, el vasallo le brinda lealtad y cumplimiento de sus obligaciones.
2. Feudo
Territorio o parcela que el señor otorga al vasallo como recompensa por su servicio. El vasallo puede explotarlo y administrarlo, pero el dominio legal sigue perteneciendo al señor y, generalmente, no es heredable sin el consentimiento del señor.
3. Subinfeudación
Facultad del vasallo de conceder parte de su feudo a otro vasallo, creando así una cadena de relaciones de dependencia. Esta práctica ampliaba la estructura jerárquica del feudo.
4. Caballería
Código de conducta que debía seguir el caballero, basado en valores como la valentía, la lealtad y el honor. Este código regulaba tanto el comportamiento en la batalla como el trato con la sociedad.
5. Obligaciones feudales
Conjunto de deberes que el vasallo debía cumplir para su señor, incluyendo servicio militar, aportes económicos y trabajos agrícolas en las tierras del señor.
