La onagra es una máquina de asedio. Se trata de una especie de catapulta gigante que utilizaban los romanos.
Su nombre proviene de la analogía de su movimiento con el de la patada de un onagro, una especie de asno salvaje.
Según el Diccionario razonado de la arquitectura francesa de los siglos XI al XVI (volumen 5), todos los historiadores romanos coinciden en clasificar el onagro, al igual que la catapulta y el escorpión, entre los motores a reacción ofensivos, pero sus descripciones son sucintas o contradictorias. :encontramos el término onagro como sinónimo de escorpión en Marcelino (siglo VI) o onagro como máquina que lanza piedras (en contraposición a jabalinas) en Végèce, o onagro como sinónimo vulgar de catapulta en Juan el Lidio.
Algunos la describen como una pequeña catapulta capaz de lanzar pequeños proyectiles a 30 m de distancia o 40 m de altura, otros como una ballesta gigante.
Johann Silberschlag en su Disertación sobre las tres principales máquinas de guerra de la antigüedad, a saber, la catapulta, la balista y el onagro (Academia de Ciencias de Berlín 1760) analiza con precisión los textos de Vitruvio y Marcelino. Luego distingue las máquinas destinadas a lanzar líneas (catapultas) y las destinadas a lanzar piedras (balistas). Luego sitúa al onagro en la familia de los peces ballesta, de la que se diferencia en algunos puntos (p. 432). Lo describe como un brazo de palanca de madera en cuyo extremo hay una cuchara. Este brazo de palanca se estira y, cuando se libera la tensión, el brazo de palanca dibuja un arco de círculo y golpea contra un tapón mientras el contenido de la cuchara vuela por el aire. Confirma que la onagra se utilizó mucho, con o sin rueda, durante las guerras de Julio César. Supone que podría arrojar granizo, proyectiles en llamas y hasta cadáveres
