Cuando Odiseo finalmente pudo regresar a casa después de 20 años, Telémaco inicialmente dudaba en creer que fuera él. Sin embargo, después de que Odiseo reveló un secreto que sólo ellos dos conocían, Telémaco se llenó de alegría y se abrazaron.
Juntos, Telémaco y Odiseo idearon un plan para recuperar su hogar de manos de los pretendientes que habían estado compitiendo por la mano de Penélope en matrimonio y aprovechando su hospitalidad en ausencia de Odiseo. Telémaco ayudó a su padre a matar a los pretendientes y restablecer el orden en su casa.
En La Odisea de Homero, Telémaco es retratado como un joven leal y valiente que se dedica a su familia. También se muestra ingenioso e inteligente, y desempeña un papel clave en el regreso a casa de Odiseo y la derrota de los pretendientes.
