El sistema feudal surgió en lo que se convirtió en Normandía en el siglo IX, y Guillermo, duque de Normandía (más tarde Guillermo el Conquistador de Inglaterra) utilizó el sistema para consolidar su poder en los años posteriores a su invasión de Inglaterra en 1066.
Homenaje Fue un acto público que implicó varias etapas. El vasallo se arrodillaría ante su señor y colocaría sus manos entre las de éste. Luego declararía que se convertiría en el hombre (hombre señor) del señor y le juraría fe. El vasallo juraría servir fielmente a su señor, luchar por él y asistirlo en la corte y el consejo. A cambio, el señor prometería proteger al vasallo y sus tierras, y hacerle justicia.
Lealtad , a su vez, era un juramento de lealtad que el vasallo haría a su señor. Se diferenciaba del homenaje en que no implicaba promesas ni estipulaciones sobre el servicio del vasallo. La lealtad era vista como un deber básico y continuo que el vasallo le debía a su señor, independientemente de las acciones del señor o las circunstancias del momento.
