Nueve años después de la Batalla de Leuctra, en la que los tebanos Epaminondas aplastaron a los espartanos utilizando una nueva estrategia, la formación escalonada, ambos ejércitos se volvieron a encontrar. Era el año 362 a.C. y el resultado fue similar, aunque sus consecuencias fueron mucho más graves. Esta vez Epaminondas utilizó un pequeño truco para engañar a los espartanos, ahora apoyados por los atenienses.
Un año después de su victoria en Leuctra, Tebas había creado la Liga Arcadia que agrupaba a varias de las ciudades-estado del Peloponeso, precisamente aquellas que habían sufrido durante tantos años bajo el dominio espartano. Además, como capital de la Liga fundó una nueva ciudad, Megalópolis, fuertemente fortificada y posicionada para servir como bastión contra Esparta. , que los arcadios se apresuraron a construir.
No sólo eso, junto con sus nuevos aliados Epaminondas realizó incursiones en territorio lacedemonio en los años siguientes, saqueando Laconia y liberando a Mesenia del yugo espartano. Pero hacia el 362 a.C. las ciudades de la Liga Arcadia discutieron, ante el creciente poder de Tebas, si continuar como aliadas o no. Mantinea se puso del lado de Esparta y Atenas cuando los arcadianos se apoderaron del santuario de Zeus en Olimpia, mientras que Tegea y Megalópolis permanecieron fieles a Tebas.
A Esparta, Atenas y Mantinea se unió la ciudad de Elis (Elis), en cuyo territorio se encontraba Olimpia. Para sofocar la rebelión, Epaminondas se dirigió con su ejército a Mantinea, donde los atenienses ya habían enviado un contingente por mar para ser interceptado por tierra. Pero en lugar de tomar el camino más corto, Epaminondas decidió seguir la sierra, al oeste de la ciudad de Tegea, como si no tuviera prisa por entablar combate. Jenofonte lo cuenta en sus Helénicas :
Cuando el ejército tebano finalmente llegó a unos treinta estadios de Mantinea, descendió tranquila y pausadamente desde las montañas hasta la llanura donde los esperaban los espartanos y sus aliados. Allí, en el camino que conducía a Palantio y junto a un lugar llamado Pélago, Epaminondas dio a sus tropas la orden de deponer las armas y comenzar a montar el campamento. O eso les pareció a los espartanos, que los observaban desde su propio campamento.
Al ver a los tebanos deponer las armas y ya no esperar luchar ese día, los espartanos y sus aliados rompieron filas y se relajaron. Ya empezaban a retirarse del campo cuando Epaminondas ordenó a sus hombres que recogieran rápidamente las armas, formaran una columna y se dirigieran contra el enemigo, con él mismo a la cabeza. Jenofonte relata el desconcierto que se apoderó de los espartanos mientras intentaban desesperadamente volver a formar parte de la línea de batalla.
Epaminondas empleó en la batalla una versión modificada de las novedosas tácticas que había utilizado en Leuctra, incluida la formación escalonada. La caballería espartana fue barrida por la caballería tebana, reforzada con peltastas y hammipoi, y luego las tropas de élite beocias aplastaron el frente espartano y lo hicieron huir. Las únicas que resistieron el ataque fueron las tropas de caballería atenienses, pero no fue suficiente.
Cuando todo parecía decidido, Epaminondas fue herido de muerte mientras se enfrentaba a la falange espartana. Sus últimas palabras fueron órdenes de que cesaran los combates y se firmara la paz, lo que a los espartanos les pareció más conveniente que admitir la derrota, y así lo hicieron. 
Tebas desplazó así de un plumazo y definitivamente del liderazgo helénico tanto a Esparta como a Atenas, que nunca se recuperarían del golpe. Sin embargo, fue por poco tiempo. Numerosos hijos de nobles fueron enviados a Tebas como rehenes y garantes de la nueva paz. Entre ellos se encontraba un joven Filipo, hijo del rey macedonio, que mostró gran interés por las nuevas tácticas militares del difunto Epaminondas durante su cautiverio.
Al final, con Esparta y Atenas fuera de escena, Tebas quedó tan debilitada tras la guerra que la gran mayoría de historiadores coinciden en que la consecuencia final de la batalla de Mantinea no fue otra que allanar el camino para la posterior conquista de Grecia. por Alejandro Magno.
La conclusión de Jenofonte fue que
