Antecedentes: Leuctra y la Liga Arcádica
Nueve años después de la batalla de Leuctra (371 a.C.), en la que el tebanio Epaminondas aplastó a los espartanos mediante la novedosa formación escalonada, los dos ejércitos volvieron a encontrarse. Fue en 362 a.C. y, aunque el resultado fue parecido, las consecuencias fueron mucho más graves. En esta ocasión Epaminondas empleó un pequeño truco para engañar a los espartanos, ahora apoyados por Atenas.
La creación de la Liga Arcádica y Megalópolis
Tras su victoria en Leuctra, Tebas fundó la Liga Arcádica, agrupando a varias ciudades-estado del Peloponeso que habían sufrido bajo el dominio espartano. Como capital de la liga se erigió la nueva ciudad de Megalópolis, fuertemente fortificada y diseñada como bastión contra Esparta, cuya construcción se apresuró con la ayuda de los arcadios.
Alianzas en crisis
Durante los años siguientes Epaminondas, junto a sus nuevos aliados, realizó incursiones en territorio lacedaonio, saqueó Laconia y liberó a Messenia del yugo espartano. Sin embargo, para 362 a.C. la Liga Arcádica debatía si mantener su alianza con Tebas. Mantinea optó por apoyar a Esparta y Atenas cuando los arcadios tomaron el santuario de Zeus en Olimpia, mientras que Tegea y Megalópolis permanecieron fieles a Tebas.

El movimiento estratégico de Epaminondas
Sparta, Atenas y Mantinea se unieron a la ciudad de Elis, cuya tierra alberga Olimpia. Para sofocar la rebelión, Epaminondas marchó hacia Mantinea, donde los atenienses ya habían enviado un contingente por mar que debía ser interceptado por tierra. En lugar de seguir la ruta más corta, Epaminondas eligió rodear la cadena montañosa al oeste de Tegea, como si no tuviera prisa por entrar en combate. Así lo relata Jenofonte en sus Helénicas:

El engaño del campamento
Cuando el ejército tebanio llegó a unos treinta estadios de Mantinea, descendió tranquilamente de las montañas hacia la llanura donde esperaban los espartanos y sus aliados. En el camino que conducía a Palantio, junto a un lugar llamado Pélago, Epaminondas ordenó a sus tropas que depositaran sus armas y comenzaran a montar el campamento, al menos eso parecía a los espartanos, que los observaban desde su propio campamento.
Al ver a los tebanos bajar sus armas y sin expectativa de lucha, los espartanos y sus aliados se relajaron, rompiendo filas y empezando a retirarse del campo. Fue entonces cuando Epaminondas dio la orden de recoger rápidamente las armas, formar una columna y avanzar contra el enemigo, él mismo al frente. Jenofonte describe la perplejidad de los espartanos, que intentaban desesperadamente recomponerse en la línea de batalla.

La batalla y la muerte de Epaminondas
En combate, Epaminondas empleó una versión modificada de la táctica que había usado en Leuctra, manteniendo la formación escalonada. La caballería espartana fue superada por la caballería tebania, reforzada con pelestas y hamípoios, y luego las élites boeotias hicieron retroceder al frente espartano. Sólo la caballería ateniense resistió brevemente, pero no fue suficiente.
Cuando todo parecía decidido, Epaminondas resultó mortalmente herido al enfrentarse a la falange espartana. Sus últimas palabras fueron órdenes para cesar la lucha y firmar la paz, algo que resultó más conveniente para los espartanos que admitir la derrota, y así lo hicieron.

Consecuencias
Con la victoria, Tebas desplazó de un golpe a Esparta y Atenas, que nunca volvieron a recuperar su hegemonía helénica. Sin embargo, su dominio fue efímero. Numerosos hijos de nobles fueron enviados a Tebas como rehenes y garantes de la nueva paz; entre ellos estaba el joven Filipo, hijo del rey macedonio, quien mostró gran interés en las tácticas militares de Epaminondas durante su cautiverio.
Al final, con Esparta y Atenas fuera del juego, Tebas quedó tan debilitada que la mayoría de los historiadores coinciden en que la verdadera consecuencia de la batalla de Mantinea fue allanar el camino para la posterior conquista de Grecia por Alejandro Magno.
Conclusión de Jenofonte
Jenofonte concluye que...