El yelmo es el icónico casco de la caballería medieval, diseñado para proteger todo el cráneo. 
En la Antigüedad, los griegos ya utilizaban un casco que recordaba, por su forma, al yelmo medieval y al casco romano, ambos con la cara descubierta. Apareció por primera vez a finales del siglo XII como una simple capucha de acero a la que se añadía una máscara facial; con el tiempo evolucionó hasta envolver totalmente la cabeza para una mejor protección. El tradicional casco nasal cónico, de origen normando y usado en Europa desde el siglo X, quedó obsoleto en el siglo XIII.
Las sucesivas mejoras que cubrían cada vez más la cara dificultaban identificar al portador. En el tapiz de Bayona se observa a Guillermo de Normandía levantando su yelmo para demostrar que seguía vivo, lo que probablemente motivó la aparición de la heráldica como medio de identificación mediante escudos de armas.
Los yelmos podían presentar un elaborado trabajo artístico: motivos florales o geométricos pintados, remaches decorativos, relieves metálicos o esculturas de cruces que reforzaban la zona facial. En la apertura de los torneos, los yelmos se coronaban con cimarras, a veces muy elaboradas, y se exhibían junto al escudo para que los heraldos los reconocieran y las damas pudieran reprender a los caballeros que faltaran al respeto.
Forma y evolución
A principios del siglo XIII surgió el casco cilíndrico, que cubría toda la cabeza y disponía de rendijas para los ojos. Aunque protegía bien la cara, su parte superior plana era una desventaja frente a golpes verticales. Gracias a técnicas de forja más avanzadas, a mediados del siglo XIII volvió a adoptarse una forma cónica, menos vulnerable a impactos en la coronilla, y posteriormente tomó una silueta ogival, conocida como “pan de azúcar” en el siglo XIV.
Al mismo tiempo, para reducir los puntos de entrada de flechas y, sobre todo, de lanzas de los adversarios que empleaban la nueva táctica de la lanza en posición prono, se disminuyeron tanto el número como el tamaño de las aberturas de ventilación y de visión. Este casco, pesado y de respiración dificultosa, se reservaba exclusivamente para el combate.
Alrededor del siglo XIV la máscara facial se volvió móvil, permitiendo descubrirla fuera de los momentos críticos. Esta innovación mejoró notablemente la comodidad del caballero y anticipó la llegada del bascinet, más ligero, con una visera que facilitaba la respiración.
Hacia finales del siglo XIV apareció un yelmo altamente reforzado, el llamado “yelmo de cabeza de sapo”, cuyas superficies rebajadas desviaban los golpes y era muy popular en torneos y justas.
El uso del yelmo desapareció a finales del siglo XV, siendo reemplazado por el armet y el sallet.
