Calígula se casó en tercer matrimonio con Milonia Caesonia, la única de sus esposas a la que no repudió. No era ni aristocrática, ni bella, ni joven, tenía una reputación ligera y ya era madre de tres hijas. Calígula la amaba porque era tan libertina como él. Sin embargo, había rumores de que ella le había dado una poción de amor que lo había dejado inconsciente para siempre.
Cesonia le dio a Calígula el hijo que esperaba, pero ella no sobrevivió al asesinato del emperador.
Calígula quería ser padre. Cesonia le concedió su deseo dándole una hija a la que llamó Drusilla en honor a su difunta hermana. El emperador agradeció a Cesonia casándose con ella después de su parto y reconociendo a su hija el mismo día, mientras que la tradición exigía esperar ocho días para hacerlo. Calígula colocó simbólicamente a su hija en los brazos de una estatua de Minerva para ganarse el favor de la diosa.
El 24 de enero del 41, unos conspiradores asesinaron al emperador durante los juegos palatinos. Su líder, Cassius Cherea, exigió que la esposa y la hija del tirano lo siguieran hasta la tumba. Cesonia mostró coraje y dignidad: estiró el cuello contra la hoja de Tribune Lupus y murió antes de ver el cráneo de su hija destrozado contra una pared.
